编码器概述原理及应用特点是什么？

　　编码器是科技发展的结果，是应用广泛的工业设备了，但是编码器具体有哪些作用?编码器应用在哪些行业?我想还有很多工业新手们还不能熟知的，现在就让小编在这里简单为大家介绍一下吧!结合了一些帖子以及应用的过程中出现的一些问题，然后归纳出来的一个总结吧。

　　第一，编码器概述

　　编码器是一种将角位移或者角速度转换成一连串电数字脉冲的旋转式传感器，我们可以通过编码器测量到底位移或者速度信息。编码器从输出数据类型上分，可以分为增量式编码器和绝对式编码器。

　　从编码器检测原理上来分，还可以分为光学式、磁式、感应式、电容式。常见的是光电编码器(光学式)和霍尔编码器(磁式)。

　　第二，编码器原理

　　光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移转换为脉冲或数字量的传感器。光电编码器由光码盘和光电检测装置组成。光码盘是一个具有一定直径的圆盘，并均匀地开有若干个矩形孔。由于光电编码器与电机同轴，当电机转动时，检测装置检测并输出若干个脉冲信号。为了判断旋转方向，一般输出两组具有一定相位差的方波信号。

　　  霍尔编码器是一种通过磁电转换将输出轴上的机械几何位移转换为脉冲或数字量的传感器。霍尔编码器由霍尔码盘和霍尔元件组成。霍尔码盘在一定直径的圆盘上以不同的磁极等距排列。霍尔码盘与电机同轴。当电机转动时，霍尔元件检测并输出几个脉冲信号。为了判断旋转方向，一般输出两组具有一定相位差的方波信号。

　　第三、电机编码器接线

　　  然后这里是平衡车上的编码器。

　　  轮子上有一根线，最靠边的两根是电机电源线，由tb6612驱动，可以用来控制电机的速度和转向。然后中间四个是编码器接口。

　　  注意~使用的两个编码器接反了。如果测试时轮子同向旋转，计数值相反，只需改变AB相即可。或者在读取的其中一个数字前加一个减号。

　　  然后编码器电源是5v，电源问题，这个是增量输出霍尔编码器。编码器有AB相输出，不仅能测速度，还能判别旋转方向。根据上图中的接线说明，我们可以看到，我们只需要给编码器电源提供5V的电压，电机转动时就可以通过AB相输出方波信号。编码器自带上拉电阻，无需外接上拉，直接接单片机IO读取即可。

　　  当然，这并不意味着编码器必须使用定时器作为接口。有些微控制器没有编码器接口的功能，也可以用外部中断代替。将编码器A相的输出接到单片机的外部中断输入口，这样可以通过跳变沿触发中断，然后在相应的外部中断服务函数中，再用B相的电平来判断正向和反向旋转。当A相当于一个过渡沿时，B相的高电平为正转，低电平为反转。那么普通的io口也可以处理。

　　  但是使用stm32作为编码器接口的好处是计数更智能，允许接口抖动而不影响结果。而且配置代码很多，拉过来用就行了。所以下面介绍stm32定时器作为编码器接口